简介：摘要：康复是一种针对患有运动障碍或功能障碍的个体进行恢复和改善的治疗过程。许多因素，如运动损伤、脑卒中、脊髓损伤和肌肉骨骼疾病，都可能导致患者丧失下肢功能。康复领域面临着许多挑战，包括长期的治疗过程、康复效果的不确定性以及患者在康复训练中可能遇到的困难。

简介：说到外骨骼，大家首先想到的可能是类似虾、蟹等具有外壳的生物。在生物学中，外骨骼是指为生物提供保护和支持的坚硬的外部结构，例如甲壳类动物或者昆虫的外壳。外骨骼具有的这些优点引起了科学家极大的兴趣。于是，科学家开始从仿生学的角度出发，研究穿戴于人体的外骨骼，以增强人类的能力。这类外骨骼也称为外骨骼机器人。

简介：摘要：机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。主要针对中风偏瘫患者的下肢外骨骼康复训练的机器人用于患者的下肢辅助练习或替代截肢者恢复行走能力。以智能/机械化的方式控制训练。该研究运用了控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学相关理论建立了下肢外骨骼三维模型，并设计了外骨骼的髋关节、膝关节和踝关节等重点关节结构。

简介：摘要：灵敏度放大控制（ Sensitivity Amplification Control， SAC）方法不需要在人机之间安置任何传感器，同时又能控制外骨骼机器人跟随患者运动。该方法是将患者作用到外骨骼上的力与外骨骼的输出的传递函数定义为灵敏度函数，传统的系统是将灵敏函数最小化，以增加系统对外界干扰等的鲁棒性，然而此处的控制目标却是设计合理的控制器使该灵敏度函数最大化，则就能够实现患者用很小的力带动外骨骼机器人的运动。患者主动机器随动模式下患者与外骨骼之间维持一定的小范围内的相互作用力，此时外骨骼与患者的运动数据相同，通过外骨骼上安装的角度传感器及力传感器等检查装置，可用于对患者进行康复评价。本论文从不同方面阐述下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制研究，希望为研究下肢外骨骼康复机器人的专家和学者提供理论参考依据。

简介：摘要：在当前的医疗康复领域，康复外骨骼机器人作为一种前沿技术，对于改善和恢复下肢运动功能具有重大意义。本文全面回顾了康复外骨骼机器人的最新研究动态，重点关注其在下肢运动功能恢复中的应用及相关技术进展，特别是在脑卒中、脊髓损伤以及呼吸系统疾病等病症的康复治疗中的应用案例，通过对这些案例的分析，文章揭示了康复外骨骼在提高患者运动功能、增强肌肉力量方面的潜在疗效。尽管如此，康复外骨骼的发展仍面临多项挑战，技术层面的挑战包括提高系统的稳定性和适应性，以及增强患者的舒适感等。在临床应用方面，个体化治疗方案的设计和长期效果的评估也是关键问题，本文最后展望了未来的发展趋势，包括通过智能化、轻量化和增强可穿戴性蒯仲恺 范芳玲 陈萍生提供了一个关于康复外骨骼机器人在下肢运动功能恢复方面的全面研究视角，旨在促进这一领域的进一步发展和创新。

简介：摘要目前，世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群，无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能，并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统，其首要任务是理解人的运动意图，并对运动姿态做出准确的判断，与人体协同运动产生助行、助力等行为。现有的人机交互感知系统的研究方法主要涉及生物电信号和力/力矩等物理信号。为充分发挥生物信号的快速、全局性以及物理信号的持续、稳健性，确保人机交互控制系统的稳定性，本文从人机协调运动控制机理展开，对不同的意图感知方法对获取人体运动意图的影响进行综述，并对存在的问题进行分析，总结出多模态信息融合技术对提高人机系统的协调控制重要性，为提高人和机器自主决策能力以及外骨骼机器人感知系统的优化设计提供一定的参考。

简介：摘要：外骨骼机器人是一种结合了人的智能和机器人机械能量的人机结合可穿戴装备，具有增强人体机能和辅助康复训练的功能。近年来，偏瘫患者的日益增多造成康复需求与康复治疗之间的巨大供需矛盾，使康复机器人成为机器人研究领域的一个热点。本文以外骨骼康复机器人的专利申请作为分析对象，重点分析全球及中国范围内关于外骨骼康复机器人的重要申请人及其核心专利等信息。

简介：摘要外骨骼机器人是一种结合了人的智能和机器人机械能量的人机结合可穿戴装备，具有增强人体机能和辅助康复训练的功能。近年来，偏瘫患者的日益增多造成康复需求与康复治疗之间的巨大供需矛盾，使康复机器人成为机器人研究领域的一个热点。本文以外骨骼康复机器人的专利申请作为分析对象，重点分析全球及中国范围内关于外骨骼康复机器人的重要申请人及其核心专利等信息。

简介：摘要下肢运动功能障碍患者为数众多，常规的康复训练高度依赖理疗师，成本昂贵，常人难以承受。下肢外骨骼康复机器人能有效解决这一社会问题。本文设计了一个单腿两自由度主动驱动的下肢外骨骼康复机器人。采用两个直线驱动器分别驱动髋关节和膝关节的运动，直线驱动器末端安装有力传感器，通过时时检测人-机作用力实现机器人的柔顺控制。本文对该机构进行了运动学分析，并使用MATLAB对机构进行了轨迹规划仿真。仿真结果表明该下肢外骨骼康复机器人具备辅助病人的能力。

简介：摘要目的观察平地行走式下肢外骨骼机器人训练对脑卒中患者步行功能的疗效。方法按随机数字表法将58例脑卒中患者分为机器人组(29例)和对照组(29例)。对照组给予常规康复治疗联合常规步行训练，机器人组则给予常规康复治疗联合外骨骼机器人步行训练。2组患者的步行训练均为每日2次，每次30 min，每周训练5 d，连续每次4周。于治疗前、治疗2周和4周后对2组患者的步行能力[包括6 min步行测试(6MWT) 和功能性步行分级(FAC)]和下肢运动功能[Fugl-Meyer下肢运动评定量表(FMA-LE)]进行评估，并于治疗前和治疗4周后检测2组患者的步态。结果治疗2周和4周后，2组患者的6MWT较组内治疗前均明显提高，差异均有统计学意义(P<0.01)。机器人组治疗2周后与组内治疗前的6MWT差值与对照组比较，差异有统计学意义(P＝0.034)。治疗2周和4周后，2组患者的FMA-LE和FAC较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义(P<0.01)。治疗4周后，2组患者的步频和步态周期与组内治疗前比较，差异均有统计学意义(P<0.01)。结论平地行走式下肢外骨骼机器人训练可改善脑卒中患者的步行能力和下肢运动功能，其疗效与常规步行训练相当。

简介：【摘要】目的：分析社区脑卒中病人康复训练用下肢康复机器人的价值。方法：对2021年10月-2022年9月本社区卫生服务中心接诊脑卒中病人（n=50）进行随机分组，试验和对照组各25人，前者康复训练用下肢康复机器人，后者行常规康复训练。对比FMA评分等指标。结果：关于FMA与BBS这两个指标，训练结束时：试验组数据比对照组高（P＜0.05）。结论：社区脑卒中病人康复训练用下肢康复机器人，下肢运动功能改善更加明显，平衡能力提升也更为迅速。

简介：【摘要】目的：分析社区脑卒中病人康复训练用下肢康复机器人的价值。方法：对2021年10月-2022年9月本社区卫生服务中心接诊脑卒中病人（n=50）进行随机分组，试验和对照组各25人，前者康复训练用下肢康复机器人，后者行常规康复训练。对比FMA评分等指标。结果：关于FMA与BBS这两个指标，训练结束时：试验组数据比对照组高（P＜0.05）。结论：社区脑卒中病人康复训练用下肢康复机器人，下肢运动功能改善更加明显，平衡能力提升也更为迅速。

简介：设计了一种针对军事用途的单兵装甲下肢外骨骼机器人(IndividualSoldierArmoredLowerExtremityExoskeleton,ISALEE),发挥人与机械各自优势,提高士兵在执行任务过程中的承载能力。通过建立5连杆模型,对人体行走步态及下肢自由度进行了分析。利用零力矩点(ZeroMomentPoint,ZMP)稳定判据,分析单兵装甲下肢外骨骼的动态稳定性,并对步态进行规划。最后利用CAD软件Solidworks和动力学仿真软件ADAMS对单兵装甲下肢外骨骼进行虚拟样机建模和仿真。仿真结果验证了利用ADAMS虚拟样机进行结构设计的可行性,并为液压驱动元件的选型和减小膝关节负载压力的设计提供了理论依据。

简介：摘要外骨骼机器人又称可穿戴机器人，是一种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的机器人。外骨骼机器人融合了传感、控制、驱动、信息融合、移动计算等综合技术为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构；本文对外骨骼机器人的关键技术（驱动单元，控制策略）进行了简要阐述，分析了其技术难点最后对其发展前景进行了说明。

简介：试提出一种下颚外骨骼机器人用于颞下颌关节紊乱（TMD）的康复训练。下颚通过肌肉附着在颅骨上,将颞下颌关节（TMJ）在髁突处旋转简化为在二维矢状面运动。设计了能满足颌骨的运动学要求的平面四连杆机构,连杆杆长设计为长度可调,用于实现不同个体的轨迹要求,下颚外骨骼机器人由左右对称的四连杆机构组成。各杆长通过Cedarville图谱和SimMechanics模拟得出,机架长度f在30mm-40mm范围内可调,耦合器长度d在30mm~50mm范围内可调,曲柄a=5mm,摇杆c=20mm,耦合器横向长度d=50mm,耦合器纵向长度e=42,连杆的方向角ψ=19.5°时,可较大范围地适应患者的康复训练。

简介：无

简介：摘要总结性的介绍了当前外骨骼助力机器人的研究和发展现状，对典型的外骨骼助力机器人进行了结构和性能等的分析，并结合当前探讨了该装置在未来的应用前景，展望了未来的人体外骨骼助力机器人能达到的科技水平。

简介：摘 要：针对脑卒中患者，设计了一款基于物联网、大数据的智能康复训练机器人系统，系统由三菱FX5U系列PLC、变频器、人机界面、检测装置、执行机构、远程数据服务器、上位机和手机等终端通讯设备等构成。医生通过上位机将医嘱上传到远程数据服务器，患者在智能康复训练机器人系统上对照医嘱完成相关训练任务，并可选择自主训练模式。医生和患者家属可以通过上位机或手机调阅系统上传到数据服务器的数据，实时了解患者的训练状况。积累的数据可用于医学研究，为制定治疗方案提供必要的技术数据，也为今后本系统智能化升级提供必要的技术支持。

简介：[摘要]目的：对比分析下肢机器人康复训练对于脑卒中患者的踝关节功能障碍的应用效果。方法：选择我院神经康复科在2019年1月-2021年12月收治的脑卒中后踝关节功能障碍患者100例。将患者随机分为了对照组50例和观察组50例。对照组做常规康复治疗，观察组在对照组基础上联合使用下肢机器人进行康复训练。观察踝关节功能康复情况。结果： 观察组有效率为90%，高于对照组的76%，数据对比差异明显，有统计学差异，P＜0.05。结论：对于脑卒中后踝关节功能障碍患者，在常规康复的基础上联合使用下肢机器人做康复训练，能够有效提升恢复效果，提升患者踝关节功能性，因此建议在临床中进行推广使用。

简介：概述康复机器人是医疗机器人的一个重要分支,是工业机器人和医用机器人的结合。康复机器人作为一种自动化的康复治疗设备,可以帮助患者进行科学有效的康复训练,使患者的运动功能得到更好的恢复。20世纪80年代是康复机器人研究的起步阶段,美国、