简介：摘要：康复是一种针对患有运动障碍或功能障碍的个体进行恢复和改善的治疗过程。许多因素，如运动损伤、脑卒中、脊髓损伤和肌肉骨骼疾病，都可能导致患者丧失下肢功能。康复领域面临着许多挑战，包括长期的治疗过程、康复效果的不确定性以及患者在康复训练中可能遇到的困难。

简介：摘要：机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。主要针对中风偏瘫患者的下肢外骨骼康复训练的机器人用于患者的下肢辅助练习或替代截肢者恢复行走能力。以智能/机械化的方式控制训练。该研究运用了控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学相关理论建立了下肢外骨骼三维模型，并设计了外骨骼的髋关节、膝关节和踝关节等重点关节结构。

简介：青岛黄海学院    山东  青岛  266427摘要

简介：说到外骨骼，大家首先想到的可能是类似虾、蟹等具有外壳的生物。在生物学中，外骨骼是指为生物提供保护和支持的坚硬的外部结构，例如甲壳类动物或者昆虫的外壳。外骨骼具有的这些优点引起了科学家极大的兴趣。于是，科学家开始从仿生学的角度出发，研究穿戴于人体的外骨骼，以增强人类的能力。这类外骨骼也称为外骨骼机器人。

简介：设计了一种针对军事用途的单兵装甲下肢外骨骼机器人(IndividualSoldierArmoredLowerExtremityExoskeleton,ISALEE),发挥人与机械各自优势,提高士兵在执行任务过程中的承载能力。通过建立5连杆模型,对人体行走步态及下肢自由度进行了分析。利用零力矩点(ZeroMomentPoint,ZMP)稳定判据,分析单兵装甲下肢外骨骼的动态稳定性,并对步态进行规划。最后利用CAD软件Solidworks和动力学仿真软件ADAMS对单兵装甲下肢外骨骼进行虚拟样机建模和仿真。仿真结果验证了利用ADAMS虚拟样机进行结构设计的可行性,并为液压驱动元件的选型和减小膝关节负载压力的设计提供了理论依据。

简介：摘要：

简介：这款外骨骼是由美国北卡罗来纳州立大学的一个团队设计的，用以帮助人们更为省力地行走或奔跑。

简介：摘要：基于泵控驱动单元提出了一种站立相主动柔顺助力、摆动被动跟随的外骨骼机器人行走协同控制策略，降低了外骨骼机器人人机交互控制的难度，减少了机器人摆动过程的能量消耗。针对行走站立相过程的协同控制，基于关节运动学和动力学模型建立了泵控外骨骼机器人关节运动轨迹与泵控驱动单元输出力之间的动力学关系。本文对外骨骼驱动辅助装置设计进行分析，以供参考。

简介：摘要下肢运动功能障碍患者为数众多，常规的康复训练高度依赖理疗师，成本昂贵，常人难以承受。下肢外骨骼康复机器人能有效解决这一社会问题。本文设计了一个单腿两自由度主动驱动的下肢外骨骼康复机器人。采用两个直线驱动器分别驱动髋关节和膝关节的运动，直线驱动器末端安装有力传感器，通过时时检测人-机作用力实现机器人的柔顺控制。本文对该机构进行了运动学分析，并使用MATLAB对机构进行了轨迹规划仿真。仿真结果表明该下肢外骨骼康复机器人具备辅助病人的能力。

简介：钢铁侠穿上钢铁衣就能飞天遁地．力大无穷。当然．这样的高科技只存在于科幻世界里，现实中．一些外骨骼设备也可以让你充满力量哦。

简介：摘要近年来生活节奏越来越快，使其一部分人得不到充分的休息，虽然不时会有一些零零散散的时间可以休息，但是最终却由于时间短、空间有限而不了了之。本文所写的研究内容便是使用外骨骼技术帮助人体充分利用零散的时间、有限的空间来完成最大程度的休息，目的在于帮助人们减少由于生活节奏过快所带来的疲劳。本文具体阐述了以下内容；外骨骼座椅各个部分的机械结构设计、工作流程；控制程序的设计和控制芯片的选择。经过测试，该装置可有效的帮助人们休息，且制造成本低、携带方便、易操作、用途广泛。而且使用电机作为驱动，可以便于调整，更贴合于身体。

简介：随着科学技术的快速发展，仿生技术在近几十年有了长足的进步，尤其是军事仿生技术一直是各国抢占军事制高点的关键。从仿生技术的概念入手，在对美军外骨骼装备进行了研究的基础上，对仿生装备的特点和应用趋势进行了分析。

简介：摘要：灵敏度放大控制（ Sensitivity Amplification Control， SAC）方法不需要在人机之间安置任何传感器，同时又能控制外骨骼机器人跟随患者运动。该方法是将患者作用到外骨骼上的力与外骨骼的输出的传递函数定义为灵敏度函数，传统的系统是将灵敏函数最小化，以增加系统对外界干扰等的鲁棒性，然而此处的控制目标却是设计合理的控制器使该灵敏度函数最大化，则就能够实现患者用很小的力带动外骨骼机器人的运动。患者主动机器随动模式下患者与外骨骼之间维持一定的小范围内的相互作用力，此时外骨骼与患者的运动数据相同，通过外骨骼上安装的角度传感器及力传感器等检查装置，可用于对患者进行康复评价。本论文从不同方面阐述下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制研究，希望为研究下肢外骨骼康复机器人的专家和学者提供理论参考依据。

简介：摘要：在当前的医疗康复领域，康复外骨骼机器人作为一种前沿技术，对于改善和恢复下肢运动功能具有重大意义。本文全面回顾了康复外骨骼机器人的最新研究动态，重点关注其在下肢运动功能恢复中的应用及相关技术进展，特别是在脑卒中、脊髓损伤以及呼吸系统疾病等病症的康复治疗中的应用案例，通过对这些案例的分析，文章揭示了康复外骨骼在提高患者运动功能、增强肌肉力量方面的潜在疗效。尽管如此，康复外骨骼的发展仍面临多项挑战，技术层面的挑战包括提高系统的稳定性和适应性，以及增强患者的舒适感等。在临床应用方面，个体化治疗方案的设计和长期效果的评估也是关键问题，本文最后展望了未来的发展趋势，包括通过智能化、轻量化和增强可穿戴性蒯仲恺 范芳玲 陈萍生提供了一个关于康复外骨骼机器人在下肢运动功能恢复方面的全面研究视角，旨在促进这一领域的进一步发展和创新。

简介：摘要目的观察平地行走式下肢外骨骼机器人训练对脑卒中患者步行功能的疗效。方法按随机数字表法将58例脑卒中患者分为机器人组(29例)和对照组(29例)。对照组给予常规康复治疗联合常规步行训练，机器人组则给予常规康复治疗联合外骨骼机器人步行训练。2组患者的步行训练均为每日2次，每次30 min，每周训练5 d，连续每次4周。于治疗前、治疗2周和4周后对2组患者的步行能力[包括6 min步行测试(6MWT) 和功能性步行分级(FAC)]和下肢运动功能[Fugl-Meyer下肢运动评定量表(FMA-LE)]进行评估，并于治疗前和治疗4周后检测2组患者的步态。结果治疗2周和4周后，2组患者的6MWT较组内治疗前均明显提高，差异均有统计学意义(P<0.01)。机器人组治疗2周后与组内治疗前的6MWT差值与对照组比较，差异有统计学意义(P＝0.034)。治疗2周和4周后，2组患者的FMA-LE和FAC较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义(P<0.01)。治疗4周后，2组患者的步频和步态周期与组内治疗前比较，差异均有统计学意义(P<0.01)。结论平地行走式下肢外骨骼机器人训练可改善脑卒中患者的步行能力和下肢运动功能，其疗效与常规步行训练相当。

简介：摘要目前，世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群，无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能，并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统，其首要任务是理解人的运动意图，并对运动姿态做出准确的判断，与人体协同运动产生助行、助力等行为。现有的人机交互感知系统的研究方法主要涉及生物电信号和力/力矩等物理信号。为充分发挥生物信号的快速、全局性以及物理信号的持续、稳健性，确保人机交互控制系统的稳定性，本文从人机协调运动控制机理展开，对不同的意图感知方法对获取人体运动意图的影响进行综述，并对存在的问题进行分析，总结出多模态信息融合技术对提高人机系统的协调控制重要性，为提高人和机器自主决策能力以及外骨骼机器人感知系统的优化设计提供一定的参考。

简介：【摘要】：本文设计了一种，面向航空救生的可穿戴软质外骨骼系统，系统包含软质外骨骼服、数据采集系统、传感检测模块以及控制模块几大块，主要对其主力控制策略进行研究，以综述形式呈现。

简介：摘要近年来，因脑卒中、脊髓损伤等神经系统疾病失去行动能力的患者不断增多。相关指南指出，早期、科学的康复训练对于改善预后、提高生活质量至关重要。然而，现有的康复手段依赖治疗师一对一或多对一地训练，不足以满足临床需求。外骨骼机器人作为一项新兴技术，为下肢运动障碍患者提供了新的康复助行方案，成为国内外的研究热点，相关的临床研究也在迅猛开展。文中总结了近10年来外骨骼机器人在神经系统损伤所致的下肢运动障碍患者中的临床研究进展，并对外骨骼机器人的研发及临床推广进行展望。

简介：摘要：腰部助力外骨骼是一种辅助人体腰背部发力，从而减轻人体的腰部负担的机器人。腰部助力外骨骼通过处理传感器感知的人体信号，经过控制算法实现助力效果。本文首先总结了腰部助力外骨骼在国内外的研究现状，其次将腰部助力外骨骼系统的控制策略按照控制的信号不同进行了分类并分别对不同外骨骼的控制策略的定义以及优势和应用展开了详细描述，最后对腰部穿戴式助力外骨骼的发展前景与待解决的问题进行了展望与总结。希望给与研究人员在外骨骼控制领域的灵感，促进我国在外骨骼领域的发展。

简介：无