简介:以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。
简介:随着信息化的持续深入发展,大多数组织内部都有由过去遗留下来的许多分布、自治、异构的应用系统,大家都迫切期望能够实现不同类型、内容和格式的数据相互转换。类型转换将数据表达式从一种类型转换成另外一种类型,SELECT列表、WHERE子句以及允许引用表达式的任何地方都有可能需要进行类型转换。并不是所有的数据类型之间都可以进行数据转换,比如在SYBASE数据库下不能在DATETIME和1NT之间进行类型转换。根据数据类型之间是否能自动执行数据类型的转换,又分为显式类型转换和隐式类型转换。显式类型转换是指数据类型之间不能自动执行数据类型的转换,必须使用系统内部转换函数来显式地请求转换成其他数据类型。隐式类型转换是指数据库系统能够根据需要自动执行数据类型的转换,比如比较字符串表达式和日期表达式,或者比较整数表达式和长整数表达式,或者比较具有不同长度的字符串表达式,系统就会自动将一种类型转换成另外一种数据类型。在进行数据转换处理时还会遇到根据条件分支选择进行内容转换,就是根据输入的值和某种匹配规则来计算所有输出的值。不同的数据库平台支持条件分支选择的方式也不同,比如在SYBASE中用CASE语句,而在ORACLE中却使用DECODE函数。内容转换函数DECODE是按照值进行替换,TRANSLATE函数则是按照顺序逐个替换每位字符,最后实现了简单的密码机制。如果数据库不支持条件分支选择内容转换,则需要重复多次使用WHERE语句来处理。
简介:针对加速器驱动次临界系统(acceleratordrivensubcriticalsystem,ADS)堆芯内快中子份额大、多核素共振现象较强、液态铅锯(Pb-Bi)合金冷却剂中子增殖的特点,开发了一套用于ADS燃耗分析的MCNP多群数据库制作程序。基于最新的ENDF/B-1.1和JENDL40评价库,制作了30群阶数据库,对影响MCNP多群计算精度的能群结构、散射角分布、(n,2n)和(n,3n)反应截面进行了敏感性研究,并利用快谱基准装置和ADS堆芯模型进行了验证。结果表明,制作的多群数据库达到了较高的计算精度,计算效率较连续能量点截面MCNP程序提高1.3倍。