简介：利用基于微机电系统陀螺、加速度计和磁强计的MTi—IMU微惯性航姿系统，设计了一种确定航向和姿态的算法。该算法利用加速度计的输出判断载体的运动状态，当载体处于非加速运动状态时，利用磁强计和加速度计的输出计算姿态角，再利用卡尔曼滤波器校正姿态误差。采集M＇I、iIMU微惯性航姿系统输出的数据进行仿真。仿真结果证明了该姿态算法的有效性。

简介：以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。

简介：

简介：根据微小型无人机航姿测量需求，利用MEMS传感器设计了一种低成本的航姿测量系统．针对低成本MEMS陀螺仪本身漂移较大、容易发散、无法完成较长时间较高精度测量的特点，提出一种实时性强、计算量小的信息融合方法．利用地球重力场、地磁场2个参考向量，采用互补滤波对不同传感器的数据进行融合，实现提高该航姿测量系统测量精度的目的．实验结果表明，该航姿测量系统的更新速率达到450Hz，姿态角测量误差〈1°，航向角测量误差〈2°，能够满足微小型无人机航向和姿态测量需求．

简介：[内容摘要]针对通电试验中出现的微波着陆系统输出偏差信号在航姿系统上存在显示误差的问题，分析误差产生原因，制订误差修正措施，设计微波偏差信号输出模拟系统，最终验证并实施排故方案解决该问题，消除了偏差信号显示误差引起的着陆过程安全隐患。

简介：摘要：针对传统的航姿参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿态角精度不高的问题，设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter，UKF)的姿态测量系统，通过融合微机电系统(micro-electro-mechanical system，MEMS)三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁力计的数据，克服了单独三轴陀螺仪进行姿态解算存在累积误差，单独加速度计和三轴磁力计易受到外界干扰加速度及磁干扰的影响的缺点，充分发挥各传感器的优势。最终试验结果表明，在静态测试中，系统无累积误差，且不受磁干扰的影响，在动态测试中，UKF算法消除了只使用加速度计和磁强计在动态测量中的毛刺，有效改善了系统的动态性能。

简介：摘要微电网系统的规划设计模式应本着趋利避害、支持配网系统的发展的原则，可以选择微电网与配网协同发展的规划模式，也可以实行分区分层规划，或者采用模块化规划方法，这样才能真正支持和促进微电网系统的规划设计，实现微电网规划设计的良性发展。

简介：中文摘要：本文件通过对通用型飞机装备的卫星导航/大气数据/捷联航姿基准系统(以下简称“GPADAHRS”)需求中的功能、性能及审定试飞需求进行分析，识别出系统的试飞验证科目，明确了试飞结果分析评估要求，并提出试飞包线要求，为后续GPADAHRS试飞工作的开展提供指导和借鉴作用。

简介：结合实际系统陀螺输出为不等间隔角速率信号且时间间隔已知的特点，将陀螺输出数据的时间间隔引入定时增量算法，提出了一种梯形积分增量算法。为补偿圆锥运动误差，推导了不等间隔角速率输出时的旋转矢量二子样算法，并在典型圆锥运动条件下，将本算法与甚童的捷联姿态算法进行比较。结果表明：在陀螺输出为不等间隔的角速率信号时，不等间隔的等效旋转矢量算法具有一定的优越性。

简介：研制的轮式小车室内惯性导航装置和定位系统选用MEMS惯性传感器，实现小车在室内一定区域的导航和定位。该装置可以通过WiFi无线数据传输，将其所在的实时坐标信息发给控制终端，在PC或平板电脑上的电子地图中显示小车所处的位置。操作员也可以用PC通过WiFi对小车进行无线控制。实验结果表明，控制终端能对轮式小车进行位置显示和有效控制。

简介：微惯性技术是惯性技术与MEMS（Micro－Electro—MechanicalSystems，微机电系统）结合产生的一门新兴交叉学科，包括MEMS惯性传感器元件技术，惯性测量、稳定，惯性导航与制导技术。微惯性传感器主要包括：MEMS加速度计、MEMS加速度开关、MEMS陀螺仪和MEMS惯性测量单元（MIMU）

简介：惯性导航系统(INS)以其自主的工作能力广泛应用于军事武备的导航、制导与控制系统和国民经济的诸多领域.它的主要缺点是定位误差随其工作时间的增长而增大.对惯导系统的误差进行估计和补偿是在保证性能价格比的前提下,提高惯性导航系统精度的有效途径.目前,对惯导系统的误差修正均采用外信息(如GPS的输出信息)校正,即在INS工作的全部时间内,定期地利用GPS输出的速度和位置信息与INS输出的相应信息的差值作为观测量,对INS误差进行估计和补偿.Kalman滤波的方法广泛地应用于惯导系统的误差修正初始对准.本文研究了当地水平惯导系统的的误差估计和补偿问题.分析结果表明,采用Kalman滤波的方法,可以精确地估计惯导系统的误差(包括陀螺漂移和加速度计零偏),误差估计的精度高,并且估计的方差阵收敛快.

简介：为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上,通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示,本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。

简介：摘要 针对某型惯性导航系统稳定回路调试出现的惯性平台方位环谐振峰值超差故障，对惯性平台进行分析研究，找出影响谐振峰值超差的关键因素并制定措施，从而解决谐振峰值超差问题。

简介：为了能够支撑微电网的电压和频率，提高微电网运行的稳定性，本文针对采用虚拟同步发电机（VSG）控制策略的微网逆变器进行了研究。由于VSG中虚拟惯性的存在，在功率调度指令突变时，微网逆变器的频率和输出功率会发生振荡，严重时将导致逆变器因过流保护而停机。本文在功率闭环传递函数根轨迹分析影响VSG稳定性和动态性能的参数变化范围的基础上，采用线性二次型最优控制，以功率和频率变化量为约束条件，提出了最优虚拟惯性控制策略，通过对VSG参数进行优化配置解决了上述问题。Matlab仿真和实验结果验证了该控制策略的正确性和有效性。

简介：防城县企沙镇是北部湾的第二大渔港,有林业用地2244.1公顷,海岸线69.1公里。通过10多年的艰苦奋斗,实行“造、封、管、节”与防风治沙并举,大力营造沿海防护林体系,1991年全镇有林地已达2213.1公顷,绿化海岸线60多公里。经过防城县验收核实,造林面积、质量和成活率均达到标准,成为防城县第一个

简介：看古树就像探望一位温厚敦实、从容安详的老人。我用轻缓的脚步走到他的身旁,慢慢地抚摸他枝枝节节的树干,在他的绿荫下盘膝而坐。此时,公园外街市的喧嚣和人事的纷争都变得那么的遥远,我只看见日光下的树影,渐渐拖长,渐渐淡化,渐渐消失。我的心情也自然而然地平静下来。我俩物我两忘,相对无语,只听见微风吹拂树叶的沙沙声,他在沉默中感慨。

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