简介:针对一种多杆刚性机械臂系统,基于分析力学的Lagrange方法对其进行动力学建模.首先建立多杆机械臂系统的力学模型,分析其运动学特性.给出系统动能和势能的表达式,使用第二类Lagrange方程推导出了系统的动力学方程,并以具体实例对建模方法和动力学方程的具体形式进行详细说明.整个建模过程便于理解,易于实现,通过动力学建模过程反映了分析力学方法的一些特点和长处,对于本科理论力学课程的教学有一定的补充作用.
简介:以不溶性腐殖酸(InsolubilizedHumicAcid,IHA)为吸附剂,去除废水中的U(VI)。通过静态吸附试验,考察了pH值、时间、U(VI)初始质量浓度和温度等对吸附的影响,分析了吸附过程的动力学、热力学及等温吸附规律,并用红外光谱(FT-IR)和扫描电镜(SEM)分析了吸附机理。结果表明:35℃下1.4g/L的IHA在pH值为5时对10mg/LU(VI)的去除率可达99.37%;IHA对U(VI)的吸附是自发的、放热的反应,符合Freundlich等温吸附方程,决定系数达0.99以上;吸附动力学过程符合准二级吸附速率方程,决定系数为1;IHA吸附U(VI)后表面形态发生了变化,与U(VI)相互作用的基团主要是羧基和酚羟基,综合看来,IHA吸附U(VI)的机理表现为离子交换。
简介:技能层次和知识层次是高职教学的总体目标.高职力学教学对学生智力的开发、观念分析能力的培养、操作技能的锻炼和综合能力的提高有着十分重要的影响,本文对高职力学教师应具有的教学能力进行了探索.