简介:为提高光电平台的控制性能和稳定性,以平台反馈回路所用的光纤陀螺传感器为研究对象,对光纤陀螺角速率的历史输出、当前量测以及随机漂移进行融合补偿。采用双自回归模型确定了光纤陀螺时间序列输出的自回归多项式和光纤陀螺随机漂移的自回归关系。以陀螺当前输出为量测量,结合卡尔曼滤波算法将陀螺历史输出和历史随机漂移融合进状态方程,并进行随机漂移在线估计补偿。实验结果表明,光纤陀螺随机漂移的AR模型能达到90%拟合效果,经卡尔曼滤波补偿后随机漂移能降到1/10。该方法能很好地抑制光电平台三个框架轴光纤陀螺的随机漂移,补偿率为80%~90%。
简介:合作学习是新课程改革倡导的一种全新理念,初中数学课堂合作教学活动是通过师生之间、学生之间多边互动,积极合作来完成教学任务的一种教学模式。结合教学实践经验,本文在实施合作教学方面作了以下探究:1、营造课堂上良好的合作气氛。2、构建合理的合作小组。3、制定合作学习的规则。4、适时有效地进行合作学习。