简介:为了提高非线性卫星姿态控制系统的滤波性能,在建立了采用磁强计及太阳敏感器的卫星姿态模型的基础上尝试了新兴的粒子滤波(PF)算法对卫星系统进行姿态估计,进而对采用矢量观测的三轴稳定卫星的姿态确定问题进行了滤波算法的实时仿真,并将四元数转换成旋转矢量引入了粒子滤波算法,最后给出了卫星模型在不同粒子数目下的滤波性能比较,并在系统初始误差较大的情况下将粒子滤波算法与EKF滤波算法进行了滤波性能的对照。仿真结果表明,粒子滤波算法对粒子数目具有明显的依赖性,但是当粒子达到一定的数目时,粒子滤波的精度以及滤波稳定性都可以得到保证,尤其是在系统初始误差较大的情况下粒子滤波算法更显示了其优于EKF算法的滤波性能。
简介:考虑横向监督中基于社会偏好的三种员工组合方式:同质组合、异质组合与双高组合。运用委托代理理论,研究基于社会偏好匹配的员工组合问题。模型分别给出了不存在横向监督、存在横向监督且员工是同质组合、存在横向监督且员工是异质组合与存在横向监督且员工是双高组合四种情形下的均衡结果。根据均衡结果做进一步分析,得出结论:①存在横向监督时员工的努力程度与企业收益总是高于不存在横向监督的情形,但不同的员工组合方式对其努力程度的激励效果是相同的;②异质组合能够通过节约薪酬成本而间接地提高企业总收益,双高组合能够通过获得较多的员工投入而直接增加企业总收益,并且异质组合与双高组合总是优于同质组合;③员工的社会偏好与风险成本是决定企业最佳员工组合方式选择的关键因素:当员工的风险成本很小而社会偏好差距较大时企业应选择异质组合;而当员工的风险成本很大或者风险成本小并且员工社会偏好差距也较小时企业应选择双高组合;因此,根据员工的个性特征选择适宜的组合方式是实现横向监督激励效应最大化的关键。
简介:以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。
简介:针对DC/DC的质子位移效应,选取具有抗TID能力的DC/DC器件作为试验样品,在3MeV质子辐照条件下获取了器件的失效位移损伤剂量.结果表明,DC/DC功能失效是PWM控制器输出异常导致的.通过等效^60Coγ辐照及退火试验,排除了TID效应的影响,确定器件功能失效是由位移损伤引起的.高温退火后器件功能恢复,并立即对该器件进行了测试.结果表明,输出电压、电压调整度、负载调整度、交叉调整度、纹波及负载跃变时的输出电压均大幅衰退.利用这些敏感参数,获取了位移损伤导致的电源性能衰退模式.根据位移损伤缺陷类型及退火温度,分析了DC/DC的退火规律,可为DC/DC质子辐射损伤模拟试验方法的建立及其空间应用提供依据.