简介:摘要机器人视觉被认为是机器人最重要的感知能力。机器人视觉不仅具有视觉测量技术的优点,而且具有机器人运动范围大、柔性等特点,但其本体绝对定位精度低,使得机器人视觉测量系统的测量精度达不到要求。为了测量出工业串联机器人的空间定位误差,根据工业机器人定位误差测量系统的特点,采用基于距离约束的方法实现了6自由度串联机器人Tool0坐标系与测量靶标坐标系之间的位置矩阵(机械手中心坐标系)的自动化标定过程,同时分步实现了机器人基坐标系与测量设备基坐标系之间的位姿矩阵(基坐标系)自动化标定过程;建立了基于激光跟踪仪的工业串联机器人空间定位误差测量系统,并根据测量数据具体标定出了涉及到的各个坐标系,验证了算法的有效性,为工业串联机器人空间定位误差的测量打下了基础。
简介:摘要:错题微课 可以解决我们的教学中的 难题。它不仅可以弥补学生学习中的薄弱环节,还能 有效地利用学生分散的时间。二维码的便利性使原来固定时间 和固定地点的传统学习方式演化成了 一种随时随地广泛参与的在线学习。结合二维码 技术的发展,可以将 实现误题资源的广泛共享。