简介:摘要:随着人们对机器人在运动过程中识别障碍、躲避障碍、跨越障碍等行为的不断深入研究,越来越多关于环境认知和自主行驶方面的研究方法被提出,对该领域研究作出了重要贡献。比较著名方法有:可通行场柱状图、基于3D激光雷达的障碍物识别等。还有些方法是以激光点云为基础来进行研制的,过程中发现,以点云数据形成角度和顺序作为基础,以圆柱坐标体系为依托,有助于机器人更加准确地对外部环境进行描述。以此为主要研究依据,结合机器人运动特性和激光扫描分布特性,本文首先对激光扫描工作方式进行了阐述,然后从感知圆柱坐标系构建和地形可行性分析两个方面出发,对机器人行驶环境进行了描述,最后结合行驶决策对验证实验进行了描述和分析。
简介:<正>世界银行最新公布的一份报告指出,东亚地区只要在漫长和艰难的复兴过(?)中保持对经济改革的信念,保护贫困人口,(?)具备恢复经济增长的一切必要条件。这份名为《东亚:复苏之路》的报告认(?),东亚的复苏之路建立在一项由三要素组(?)的战略上:实行治理、金融与环境改革以(?)激可持续增长;保护低收入群体免受危机(?)社会影响并确保他们分享到经济复苏的成(?);恢复投资者的信心,恢复国际资金流动。世行东亚和太平洋地区副行长塞韦里诺(?)该报告的首发式上指出:“在危机过后公司(?)银行所有权的集中程度很可能会降低,少(?)股持有者(包括外国人)具有更大的代表(?)和透明度,公司管理者和股东的权益界限(?)加明晰,产品和资本市场的竞争规则得到(?)强。”该报告认为,重振亚洲的银行和公司部、对于重新启动需求和恢复增长是极为重