简介：

简介：针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.

简介：武警云南省总队德宏傣族景颇族自治州支队卫生队卫生员李云东,云南文山人,1980年10月出生,1999年12月入伍,2004年7月入党,四级警士长。从2004年至今,李云东积极响应云南省德宏州开展的＂打一场禁毒防艾的人民战争＂号召,主动请缨并成为＂参战＂队员,每年驻村工作日不少于120天,这一干,就是9春秋。

简介：利用B样条基构建了导弹弹道位置、倾角和偏角的拟合函数.利用导弹飞行观测数据,运用稳健回归方法,结合导弹运动学方程对导弹飞行轨迹进行拟合,并进一步分析了拟合误差.对导弹测试数据进行了反复计算、拟合和验证,结果表明:模拟计算结果和真实轨迹的误差可以控制在1mm内,能较为精确地拟合导弹飞行轨迹曲线,对导弹飞行性能和故障分析具有指导意义.

简介：在前期研究的基础上,利用概率计算的方法,研究了在经典GI/M/c排队系统中引入部分服务台同步多重休假策略后的稳态等待时间及其随机分解.