简介:导言:酝酿十年,历经四审,2014年8月31日,第十二届全国人大常委会第十次会议通过了《关于修改〈中华人民共和国预算法)的决定》,重新修订后的预算法(以下简称“新预算法”)自2015年1月1日起施行。新预算法是《中华人民共和国预算法》自1995年1月1日起施行二十年来进行的首次修改。
简介:邻接多重表是无向图的一种链式存储结构。基于该存储结构基础之上实现的Dijkstra算法程序,相对于传统的邻接矩阵存储结构,不仅在构造无向图所需的时间减少,而且在计算最短路径的速度有更大的提高,从而优化Dijkstra算法程序,使其时间复杂度降低。
简介:摘要:图像匹配是信息领域中的一项重要技术,同时也是其它一些图像处理技术的基础。因此,对现有匹配算法展开研究以提高图像处理质量具有十分重要的意义。本文分析了图像匹配常用方法的优点和不足之处,讨论了图像匹配中需要进一步研究和解决的问题。
简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。