简介：摘要仿生机器人是指依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统，分析发现在水果采摘时，传统机械手在抓取圆球状物体（如苹果等）时通常会发生打滑现象，并且抓取脆性以及易损伤物体（如西红柿等）时容易受力不均造成物体表面损伤等问题，研究和开发新型的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、等方面都有着重要的意义。本文基于自然界睡莲的开放和闭合现象，运用三维建模软件SolidWorks，以机械手为研究对象，对机器模型进行三维设计，并进行虚拟装配及运动仿真。仿真结果表明，该装置设计满足实际需求。

简介：如今的工厂生产对于机械臂的依赖程度越来越大，由于机械臂能够通过对人体手臂的结构以及工作方式进行模拟，因此机械臂的发展对于生产生活的今后发展具有十分重要的作用。六自由度机械臂是对人体优化程序学更高度模拟的一种机械臂结构，因此其在工厂生产中的应用也十分常见，但是相比于传统的机械臂结构，六自由度机械臂具有更加困难的操控步骤，因此导致其控制系统的开发也在不断进步。本文主要基于PLC六自由度机械臂控制系统的研究，对机械臂的操控提出了控制系统的调整模式，以期能够为今后六自由度机械臂更好的应用做出微薄贡献。

简介：摘要取消省界收费站后，高速公路全网自由流成为了ETC趋势，也是收费高速公路的终极目标。在本文中，首先对高速公路取消省界收费站背景下自由流收费的重要意义进行了概述，并在此基础上，对自由流收费技术推广存在的问题及其具体的措施进行了研究与探讨，仅供参考。

简介：摘要随着自由锻件应用范围的多元化及成形零件的复杂化，人们对自由锻件成形质量和成形工艺提出了更高的要求。锻件成形的高精密化势必要求对其成形过程进行实时精准控制。基于此，本文以生产某型号航空发动机的零件为例，在原有自由锻造液压机控制系统基础上，开发了基于锻件成形工艺参数的在线监测系统。该系统借助相关的传感设备，实现了锻件成形过程工艺参数的实时自动采集、分析计算和存储等功能，工艺人员可以据此得到变形速度、成形温度、成形力等工艺参数对锻件质量的影响，进而为改善锻造工艺提供依据。

简介：摘要：针对机场屋面的复杂设计和角度调节要求，传统的地面光伏支架无法满足实际需要，本文介绍一种适用于载荷有限的双曲屋面的、全方位可调节的光伏支架系统，主要说明支架系统的设计思路、结构。

简介：摘要近年来，3D打印技术获得了飞速发展，其以高效一体化、可制造复杂结构的优点，在考古、医疗、艺术、工业、服装、军事、建筑、航空航天等领域发挥着重要作用，并在全球高端装备制造中占据重要地位。因此，研究基于3D打印技术的机械零件创新自由设计，是未来高端装备制造业向着绿色智能化方向发展的必经之路。

简介：摘要通过对W18Cr4V钢化学成分、组织及物理特性进行分析，制订出合理的加热、锻造操作、冷却工艺，减少了缺陷的产生，杜绝了废品。

简介：摘要自由设站方法结合高精度测量机器人，配合外业PDA控制软件有效地解决了基坑变形监测中的通视条件、高精度、数据实时反馈等问题。本文结合成都博物馆新馆深基坑监测，介绍了自由设站法的运用。

简介：摘要目的探究几种常见食用菌清除羟基自由基的能力。方法选取7中常见的食用菌作为研究对象，对这7中食用菌的鲜品进行热水浸提液的制备，并测定羟基自由基的清除率，另外针对选取的7中食用菌中的3种进行干菌粉制备以及杆菌粉热水浸提液的制备，并要针对3种食用菌的不同提取物清除羟基自由基的能力进行对比分析。结果所选取的7种食用菌，PH=0.54和PH=0.7时，均能进行羟基自由基清除，相较于测定对照体来说，表现差异明显（P<0.05，P<0.ol，p<0.0ol）。另外，相较于香菇干菌粉、平菇干菌粉来说，双胞蘑菇干粉菌的清除能力最强。而不同的提取溶剂清除羟基自由基的能力均较强，而相较于两外三种对提取溶剂来说，乙醇浸提物的羟基自由基清除率相对较低（P<0.05）。结论对食用菌进行热水提取，所提取的溶液具有较强的清除羟基自由基的能力，同时，干菌粉也具有较强的抗氧化性能，这样就能够使得抗氧化物质不具备较强的活性。

简介：摘要海事行政处罚是打击和制止海事行政违法行为十分有力的法律手段。随着目前我国行政职能的扩张，行政机关相较于从前也拥有了越来越多的自由裁量权。因此，海事行政部门在执行行政处罚的过程中尤其注重自由裁量权被滥用的问题。本文从行政处罚自由裁量权存在的必要性入手，通过探讨其存在的具体形式以及行政执法过程中产生的负面影响，总结并分析了海事行政处罚自由裁量权的相关控制程序制度，以期在切实保障行政相对人的合法权益的基础上，使海事部门能够正确高效地完成执法工作。

简介：摘要汽车天窗的密闭性是研究汽车天窗首要考虑的问题，如今机器人检测渐渐地代替了人的检测工作。对于多自由度串联机器人来说，借助ADAMS机械系统动态仿真分析软件，可以大大简化计算工作，机器人的各运动学与动力学性能也可以通过仿真动画和数据图表直观地展现出来。本文以Es165d型6自由度工业机器人为原型，采用ADAMS仿真软件建立了该机器人的虚拟样机并进行了运动学仿真研究。

简介：摘要3D打印技术作为近年来迅速发展的新式成型技术，可将实物以增料的方式迅速成现。由于其具有制造复杂样品不增加成本和高效等长处，被广泛应用于建筑、工业等领域，取得了良好的反响。3D打印技术的广泛应用是未来行业发展的趋势，能够实现自由设计和迅速成型。3D打印技术与机械设计制造相融合是两个领域的交叉性延伸发展，是一种新式的创新自由设计理念，旨在发展利用3D打印技术进行机械设备及零件的制造工艺流程。本文旨在研究基于3D打印技术的机械零件创新自由设计。

简介：摘要运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性，运用刚体运动学原理，通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系，建立了并联机器人的运动学模型。然后，综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点，建立了并联机器人的动力学模型，该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后，在给定的工作空间下，采用MATLAB编程和Adams仿真，对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟，绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线，通过对比分析，验证了运动学模型的正确性；同时，采用Adams-MATLABSimulink联合仿真，通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹，验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据，也为其他并联机构的研究提供参考。

简介：摘要3D打印的发展对于机械制造业来说是一次机遇，也是一次变革。3D打印技术已经应用于医学、汽车、航天等各个领域，在机械制造领域也有一定应用。基于3D打印技术的发展，本人从设计理念、技术支持、政策保障、学科融合等多个方面探讨机械零件创新自由设计的方法。

简介：摘要由于互联网的快速发展，影响到金融领域，传统金融迎来了创新发展。互联网金融区别于传统金融，存在多方面的优势，有利于金融业的发展。但是互联网金融会对传统金融产生多方面的挑战。

简介：摘要中韩自贸区谈判于2012年5月启动，是中国对外商谈的覆盖领域最广、涉及国别贸易额最大的自贸区。2015年11月30日，韩国国会经讨论，批准《中韩自贸协定》12月20日正式生效。山东省毗邻韩国，与韩国贸易往来频繁，韩国是山东省第二大贸易伙伴，中韩自由贸易区的设立，势必会对山东省经济社会发展带来重大影响。

简介：摘要针对六自由度外骨骼上肢康复机械臂功能康复的末端手位姿精确对应问题，基于D-H参数法建立机器人运动学模型，根据机器人微分运动学，建立了表达关节空间角速度与末端手在笛卡尔空间线速度之间速度关系对应的雅克比矩阵，实现了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运动描述。采用分段计算方法对末端位姿变换矩阵进行微分迭代计算，提高了末端手位姿对应精度及运算效率。