简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:通过研究人血清白蛋白的单色氨酸分子(Trp-214)或其配合基的荧光响应可以了解人血清白蛋白与药物分子的相互作用机制,但定性的光谱信息很难得到明确的解释。本实验中,利用血卟啉单甲醚的环境敏感性和Trp-214基团的荧光响应机制,研究了血卟啉单甲醚和人血清白蛋白的相互作用。在单一动力参数下,人血清白蛋白中血卟啉单甲醚的吸光度值与其浓度有线性关系。浓度比为1:1时,在血卟啉单甲醚的I号结合位点与人血清白蛋白有特异性键连。I号结合位点的微环境类似于在DMSO中。Trp-214的荧光萃灭与血卟啉单甲醚的I号结合位点的吸光度成线性关系说明Trp-214残基的荧光萃灭不是因为能量转移而是因为电子传递。另外相对于竹红菌素B看来,更容易观察到血卟啉单甲醚或2位氨基牛磺酸替代的竹红菌素与人血清白蛋白的反应,这归因于生理环境中的静电吸引力。