简介:摘要:某管带项目为某电厂配套供煤,路径长度达6公里,部分区域跨越市政道路,此文旨在回顾整个跨路段吊装过程,探讨在市政条件下大桁架吊装的施工,为后续类似工程提供相应的借鉴和参考。
简介:摘要:本文针对无人机绳系吊装载荷的问题进行了稳定控制研究,提出了一种新的基于观测器的双环二阶滑模控制方法。将载荷视为扰动,在位置环和姿态环设计观测器来估计载荷对系统造成的影响,并在设计的二阶滑模控制器中对扰动进行精确、直接的补偿。通过仿真试验观察了轨迹跟踪的控制效果,验证了基于观测器的双环二阶滑模控制方案的有效性。