简介:地形辅助导航是一种利用地形高度信息定位的导航技术,由于地形高度起伏是非线性的,因此地形辅助导航本质是非线性、非高斯贝叶斯后验概率估计问题。粒子滤波因为适合非线性、非高斯估计问题,被引入地形辅助导航领域得到广泛研究和应用,但粒子滤波算法存在粒子匮乏的问题,会影响定位精度。针对此问题,将高斯混合无迹粒子滤波(GMUPF)用于地形辅助导航,该算法用高斯混合模型(GMM)近似粒子分布,用无迹卡尔曼滤波(UKF)估计重要密度函数,不需要做重采样。通过用实际地形数据做飞行仿真实验,结果显示相比粒子滤波,不仅没有粒子匮乏问题,而且所用粒子数更少时估计精度略好。
简介:传统地形辅助导航适配区选择主要根据某一个地形特征参数的大小决定,因此不可避免地存在对地形适配性评判的不全面性。为了克服传统方法的缺点,提出了一种基于熵值法赋权灰色关联决策的地形辅助导航适配区选择方法,该方法综合考虑了地形标准差、粗糙度、地形高度熵及相关系数对适配区选择的影响。首先,利用计算得到的各特征参数值构建灰色决策矩阵;其次,对决策矩阵进行极差变换以及归一化处理得到灰色关联判断矩阵;最后,采用熵值赋权法客观计算各决策属性的权重,得到地形适配性综合评价指标。仿真结果表明,在评价值高的区域进行地形辅助导航,其匹配误差将更小。
简介:为了实现水下潜器长时间高精度导航定位,同时考虑到传统地形辅助导航系统在先验地形图不可得或者是地形变化不明显的海域(地形不可匹配区域),无法用来修正惯性导航位置误差的问题,提出了一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法。在先验地形图可得且地形高程变化明显的可匹配区域,采用地形辅助导航系统来修正惯导位置误差,在先验地形图不可得或者是地形高程变化不明显的不可匹配区域,采用基于海洋环境特征的同步定位与构图算法来修正惯导位置误差。仿真结果表明,该方法在地形可匹配区域以及地形不可匹配区域得到的航迹都比纯惯导得到的轨迹更接近于理想航迹,因此可以用来修正惯导位置误差。
简介:摘要:我国已经进入了信息网络时代,衍生出很多信息技术及网络技术,并在各领域得到了应用,推动各领域信息化及网络化发展。计算机视觉反馈辅助技术是信息网络时代的产物,具有很强的信息化及网络化特点,已经在很多领域取得了良好的应用效果,充分发挥出了计算机视觉反馈辅助技术的作用及价值。而基于计算机视觉反馈辅助技术的导航定位系统,不仅能够实现自动导航,还能够实现实时监测及定位,所以汽车制造、军事等领域都积极基于计算机视觉反馈辅助技术构建导航定位系统,以满足各种导航及定位需求,促进汽车制造及军事等领域发展。对此,笔者根据自己对计算机视觉技术的了解,对计算机视觉反馈辅助的导航定位系统进行了分析。
简介:摘要:科学技术的不断发展,让现代农业生产逐渐趋向规模化、信息化、自动化和精确化。在农业生产中,为了确保农业机械能够自动完成除草、施肥、耕耘、修剪和收获等功能,必须要求农业机械有自主导航的功能,也就是农业机械通过自身装载的传感器感知生产环境,收集感知到的信息并进行处理,能够实时获取自身位置和状态信息,通过分析信息规划路径并控制导航方向,完成农业生产任务。在水稻收获过程中根据水稻生长状态,对水稻联合收获机的动态参数,如机器前进速度、割台高度等工作部件参数进行及时调整,提高水稻联合收获机作业效率,实现收获路径优化。本文主要对水稻联合收获机辅助导航系统及其关键技术进行研究,以期为提高水稻联合收获机工作效率,降低驾驶员劳动强度提供一种新的解决途径与方法,对于全面提高农业生产效率具有重要意义。
简介:目的探讨三维CT导航在胸椎椎弓根螺钉植入手术中的应用价值。方法24例行CT导航下椎弓根螺钉固定术,其中胸椎骨折14例,胸椎肿瘤6例,脊柱侧弯4例。向导航系统输入CT资料,选择配准方式为点匹配法,配准成功后,用导航棒预先设置螺钉的最佳位置、直径和长度,按导航计划立体、动态地植入螺钉,术后进行CT扫描,按Rampersaud分类法评估螺钉的位置。结果导航下成功对24例共植入144枚椎弓根螺钉。按Rampersaud分类法:A级136枚(94.4%),B级6枚,C级1枚,D级1枚。术后无神经、脊髓损伤。22例平均随访8个月(6~14个月),复查X线片和CT,无螺钉松动和断裂钉,无迟发性脊髓损伤。结论三维CT导航系统可以准确引导胸椎椎弓根螺钉的植入。