简介：摘要在经济社会快速发展的背景下，科技手段为制造业的快速发展提供了多种可能性，我国制造业的快速发展也实现了自动化水平的提升，其中七自由度机器人控制系统的研发能够实现在比较大的空间内进行焊接操作，具有重要的应用价值，本文对此进行了相应分析。

简介：摘要在机器人的科研领域中，仿生类机器人一直是人们研究的重点项目，但由于生物的关节经过多年的进化，导致用机械结构模仿其运动的难度较高。为了解决当前工业机器人普遍存在的质量大、刚度弱以及肢体功能欠缺等方面的问题，科研人员通过对人类手臂的研究，根据人类手臂各关节的结构特点，使用并联关节模仿人类手臂的三个关节，研发出了仿人双臂多自由度工业机器人，其刚度更强、结构简单、肢体运动更加灵活，本文将对这种工业为机器人的设计进行分析。

简介：根据二自由度冗余驱动并联机器人结构简图可得到位置方程,并对该方程进行求导,得出冗余驱动并联机器人的度雅克比矩阵,确定出三种不同物理意义的奇异位形,分析可知冗余驱动特性对并联机器人的运动性能具有改善作用。

简介：摘要近些年来，随着我国经济社会的迅猛发展，国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型，然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵，再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制，通过PMSM的数学模型，得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系，并用飞轮矩来表示转动惯量，并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上，得到系统总的转动力矩，将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合，就可以得到机器人完整的动力学模型，可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。

简介：摘要：基于D-H参数法建立D-H矩阵和D-H坐标系、并比较两种不同坐标系下3自由度机器人模型的建立，验证了两种不同坐标系下求得的机器人末端位姿矩阵一样。最后通过机器人学工具箱（Robotics Toolbox for MATLAB) 仿真3自由度机器人模型。

简介：摘要：六自由度搬运机器人总体精度，属于其总体性能重要的一项衡量指标，因该机器人总体运动过程当中潜在着一定的定位误差，以至于它的实际运动和预期运动会有偏差存在，只有积极落实误差分析，才能够将这一误差缩小，为机器人总体精度的提升奠定基础。鉴于此，本文主要围绕着六自由度搬运机器人开展误差分析与其仿真验证，旨在为业内相关人士提供参考。

简介：本文以四坐标机器人为研究对象,通过分析机器人的运动特性及变量参数,利用编程软件MotionPerfect2进行基本Basic指令的设计,完成机器人4轴的基本运动控制。为了使机器人在离线状态下动作,利用触摸屏完成机器人的示教再现功能,并利用触摸屏上位机实现对机器人的控制,从而提高铸造流水线上机器人的运动控制能力。

简介：对液压伺服系统来说，此类系统是非线性时变的系统，通常具有大范围的参数变化和大时变负载干扰，对这样的工程应用情况来说，通常的PID控制器较难取得令人满意的动态响应。而对于六自由度并联机器人来说，这个问题进一步突出，主要表现在随着机器人的运动其单个液压缸的负载在较大范围内变化，同时机器人系统的各种参数误差、各种降阶处理以及建模时忽略的动态特性等，又进一步加大了控制的难度。所以在对液压系统的3阶数学模型控制构建了2阶模型参考自适应的控制器，达到满意的控制效果。

简介：摘要汽车天窗的密闭性是研究汽车天窗首要考虑的问题，如今机器人检测渐渐地代替了人的检测工作。对于多自由度串联机器人来说，借助ADAMS机械系统动态仿真分析软件，可以大大简化计算工作，机器人的各运动学与动力学性能也可以通过仿真动画和数据图表直观地展现出来。本文以Es165d型6自由度工业机器人为原型，采用ADAMS仿真软件建立了该机器人的虚拟样机并进行了运动学仿真研究。

简介：摘要运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性，运用刚体运动学原理，通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系，建立了并联机器人的运动学模型。然后，综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点，建立了并联机器人的动力学模型，该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后，在给定的工作空间下，采用MATLAB编程和Adams仿真，对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟，绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线，通过对比分析，验证了运动学模型的正确性；同时，采用Adams-MATLABSimulink联合仿真，通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹，验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据，也为其他并联机构的研究提供参考。

简介：摘要：针对六自由度智能协作机器人的运动学分析与可视化仿真，采用Adams仿真技术进行研究。采用D-H参数建模方法和虚拟样机技术建立了六自由度智能协作机器人的运动学模型。根据坐标变换，推导了机器人的运动学方程，并进行了运动学正逆解，实现了六自由度智能协作机器人的可视化仿真分析，得到了机器人末端的运动轨迹和极限运动空间。虚拟样机的仿真结果在运动学方程计算结果的范围内，验证了运动学方程和仿真模型的合理性,分析方法和结果为六自由度机器人的动力学分析和结构轻量化研究提供参考。

简介：

简介：六自由度蛇形机器人设计与控制系统开发研究要使蛇形机器人通过红外测距后启动前进的蜿蜒运动.六自由度蛇形机器人设计部分包括零部件的三维建模和机器人实物拼接,利用舵机作为蛇形机器人的摆动关节,GP2D12红外测距传感器作为检测装置.蛇形机器人控制系统采用MultiFLEXTM2-PXA270控制器.实验结果表明,六自由度蛇形机器人可实现红外测距后启动前进的蜿蜒运动.

简介：针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.

简介：浅谈“自由度”东北财经大学曲卫彬大连市卫生局何燕春“自由度”是统计学的一个重要概念，社会经济统计学对数理统计方法的介绍常常涉及到“自由度”问题，如抽样调查中计算样本方差、相关分析中计算剩余方差和剩余标准差等。那么，何谓“自由度”？我们先从样本方差谈起...

简介：实施《中国制造2025》战略规划的基本路径，是以创新驱动、工业强基和优质制造为基础，以智能制造为主攻方向，绿色制造和服务型制造为两翼。中国制造业存在自主创新能力不强、产业结构不尽合理、经济效率增速过缓、质量基础相对薄弱、资源利用效率偏低、行业信息化水平不够高等六大问题，这已经是共识。要解决以上问题，就需要从效率、效益、质量入手，着力自主创新，优化产业结构，打造规模和效益同步提升的制造业。那么这里也有一个共识，就是推进智能制造。

简介：建立了汽车的七自由度数学模型，用能量法推导了微型轿车的加速度、相对动载、动挠度和加速度均方根值的函数式．用Matlab软件编写了仿真程序，并在汽车试验场进行了实车试验．函数的仿真曲线与试验结果比较吻合，证明了仿真分析的正确性，该方法对其它汽车的研发具有借鉴意义．

简介：机器人是信息技术发展的重大飞跃。随着教学机器人在理工科大学教学中的普及,信息技术基础教育未来发展的趋势必然是向机器人教育转移。目前,大学的机器人教育已远远落后于国内中小学,大学的机器人教育不能停留于相关机器人的赛事上,必须像30年前抓计算机基础教育一样,才有可能实现中国机器人产业的跨越式发展。

简介：大多数无人机的旋翼都必须保持与地面平行，设计团队历时9个月的时间设计与制造，我们可以看到Voliro在仰面上是一个正规的六角形结构，六个旋翼都支持360°旋转。

简介：随着技术的进步，越来越多的机器人正在被发明出来为我们做事。机器人由电驱动，从不感到疲惫。它们可能组装了你开的汽车，将织物裁剪并缝制了你穿的衣服，并把你每天使用的东西整理到一起。