简介:针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.
简介:摘要:我国城市化建设和我国交通工程的快速发展,沥青混凝土道路施工技术是主要施工技术。市政道路作为缓解交通压力的重要组成部分,对人们的高效出行、提高交通运输效率具有较大影响。市政道路工程路面施工中,受到地质条件与各种不确定自然因素的影响。现阶段,我国在市政道路工程方面的研究日益成熟,在一定程度上提高了路面施工质量。然而,受到部分技术因素影响,传统的市政道路工程路面施工方法仍然存在较大的不足,例如施工过程较复杂;在施工过程中对周边的居民产生了不利影响;在降雨、降雪天气时,路面抗滑性能较差,存在一定的安全风险;道路路面的使用性能与使用寿命得不到保障等。沥青混凝土施工技术能够有效地改善上述问题,采用统一施工的方式,既能提高道路路面的耐磨性,同时也能提高路面的抗压性,且后续养护管理工作简单,为路面结构的完整性提供了保障。
简介:利用R-1-苯基乙基异氰酸酯对β-环糊精键合固定相进行衍生,合成了R-1-苯基乙基氨基甲酸酯-β-环糊精手性固定相,填充后在反相条件下考察其对氢化安息香、安息香和α-苯乙醇的手性拆分,探讨了流动相中乙腈含量、缓冲盐类型等对手性拆分的影响。氢化安息香获得了基线分离,分离因子可达1.214,安息香得到了部分分离,α-苯乙醇未能拆开。结合线性溶剂强度(LSS)模型和计量置换理论(SDM—R)对色谱保留机理进行了探讨,认为水分子和乙腈分子一起参与了溶质的置换。