简介:<正>大学报到第一天,林晓艾原本欣喜期待的心情就有那么一点点不爽。当林晓艾肩扛手提着大大小小的几个行李包精疲力尽地走进宿舍的时候,映入眼帘的是几个青春靓丽的时尚女孩和几个穿着得体的中年人。不知怎么,林晓艾的心里突然有一种微妙的感觉,是自卑吗?林晓艾不清楚。女孩们和他们的家长很友好,帮着林晓艾摆放东西,以往麻利的林晓艾竟手足无措起来。晚饭的时候几个家长说要一起去聚餐,女孩子们兴高采烈,林晓艾借口不舒服没有去。他们走后,林晓艾在宿舍一个人照了半天的镜子。林晓艾非常郁闷,自己太不幸了,居然进了个美女宿舍!其实林晓艾不丑,只是那一脸菜色和一身朴素的衣服掩盖了她青春的颜色。漂亮有什么用?家境好有什么用?我不会比她们差的,林晓艾在心里暗暗发誓。
简介:为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.
简介:RoboCup3D竞赛中机器人的定位问题一直是研究热点。文章研究了RoboCup3D球队中球员和足球精确定位的问题。通过分析仿真器的视觉误差模型。把卡尔曼滤波及其改进算法应用到HSU3D的Agent中,仿真结果表明经过滤波器滤波后的定位效果较好。