简介：摘要：本文提出一种简单的导纳控制器用于机械臂的关节控制，该模型是以一对弹性-减振系统为基础，是通过力反馈来实现的。在机械臂末端上安装一个力传感器，再用相关的求解算法，可以得到机械臂末端的位置偏差，从而达到相应的柔性运动目标，因此，当受到静、动力干扰时，可减少接触压力，并避免了对机械臂的能量损耗。

简介：摘要：港口及航道护岸工程是保障航运安全和港口运营的重要工程项目。在施工过程中，关节技术控制策略起着至关重要的作用，能够确保工程的稳定性和可持续性。本文将探讨港口及航道护岸工程施工中的关节技术控制策略，包括关节类型选择、关节设计原则、关节施工方法等。通过科学合理的关节技术控制策略，可以提高港口及航道护岸工程的安全性和可靠性，为港口运营和航运安全提供保障。

简介：摘要

简介：摘要：伺服电机作为响应速度快、控制精度高、运行平稳的工业自动化执行机构，广泛应用于各类加工制造领域，以及军用领域。目前，在工业机器人的机电一体化关节方面，一般采用普通电机与减速器结合的传统驱动方案，且采用外部走线的方式，很容易造成动作干涉。随着电机制造和材料加工等方面的进步直驱电机逐渐取代传统驱动方案用来直接驱动设备。进行控制算法的优化设计针对关节刚性提升的需求。

简介：摘 要：职业健康管理是指为了控制、减少或避免职业人员在职业行为过程中所遭受的危险侵害而开展的一项工作，因此其是防治职业病的一项重要措施。随着《“十三五”卫生与健康规划》《“健康中国2030”规划纲要》《全国职业病预防控制计划（2016-2020年）》的出台意味着我国的职业卫生工作已经由“管理疾病”转向“管理健康”，所以职业卫生工作也应当从预防“职业病”转向治理“职业卫生”，从而探索一种全新的工作模式。

简介：摘要：随着企业对职业健康的日益重视，越来越多的企业为劳动者的作业岗位设置有职业病防护设施，但在职业病防护设施设置过程中，除了要满足职业卫生的要求以外，还应满足安全生产、环保等方面的要求，对汇合后会产生安全隐患或者混合后会发生反应进而影响环境的气体，应单独设置排放管处理后排放。