简介：这篇论文在一种控制体系结构上研究为自治在水下车辆(AUV)。在描述AUV控制系统的混合性质以后，我们在场层次AUV控制体系结构。建筑学在三层被组织：使命层，任务层和实行层。声明监督人和任务协调人是处理分离事件的二个关键模块，因此我们详细描述这二个模块。最后，我们执行了一系列测试验证这体系结构。测试结果证明AUV能有效地并且安全地执行自治使命。我们能断定控制建筑学有效、实际。
Design and evaluation of a hierarchical control architecture for an autonomous underwater vehicle
