简介：摘 要：本文针对工业机器人运动学模型参数精确标定，提出了一种基于偏微分的D-H参数辨识方法，该方法通过采集多个参考点不同位姿状态下机器人各轴角度值，建立误差模型，最终求解零点偏差与连杆长度偏差，通过实验比对，可以有效的改善机器人位置精度。
基于偏微分的工业机器人D-H参数辨识研究
