简介:针对带有末端多约束的三维非线性制导问题,设计了一种通用模型预测静态规划制导算法。该制导算法通过向后迭代求解权矩阵微分方程对控制量进行更新,将动态优化问题转化为静态优化问题,计算效率得以提高。阐述了通用模型预测静态规划制导算法的基本原理,详细给出了基于通用模型预测静态规划算法的制导律设计过程。所设计的制导律满足末端法向加速度约束,因此,间接满足末端弹体姿态角约束。仿真时考虑目标的机动方式和落角约束,仿真结果表明,末端位移偏差小于0.5m,末端落角可控制在0.01°范围内,末端法向加速度小于0.01m/s^2,该制导律能够很好地满足末端位移、落角和法向加速度约束。
简介:目的:探讨同指逆行指动脉岛状皮瓣并同时吻合指神经修复手指末节部分组织缺损的临床效果。方法:自2011年6月至2014年9月,共接诊15例手指末节部分皮肤软组织缺损患者,男9例,女6例,年龄20~44岁,平均年龄32岁。损伤原因有电锯伤、机器挤压伤、压面机伤等;其中示指5例,中指6例,环指4例;手指末端创面缺损面积0.8cmxl.2cm~2.5cmx3.Ocm;根据手指皮肤组织缺损的部位,分别采用示中指尺侧或环小指桡侧指固有动脉逆行岛状皮瓣并同时吻合指神经修复缺损,皮瓣切取面积1.Ocmx1.5cm~3.Ocmx3.5cm。供区采用前臂全厚皮片植皮修复。结果:15例患者指动脉皮瓣及植皮全部成活。所用患者均获得随访,随访时间1-2年,患指外形及屈伸功能满意,部分感觉恢复,供植皮区植皮I期愈合。结论:采用同指逆行指动脉岛状皮瓣并指神经吻合修复手指末节部分组织缺损可获得满意的外观和较好的功能,手术简便易行、安全,是一种可以临床推广的修复方法。
简介:摘要近年来,我国农村经济水平不断提升,农民的生活水平有了显著提升,农村群众对于供电水平提出了更高的要求,但现阶段的农村电网仍存在着较多的问题,这些问题严重阻碍了我国农村经济的全面发展。因此供电企业应以紧急问题优先解决、严重问题重点解决、一般问题逐步解决的原则,重点、优先解决农村电网末端用户电压过低等问题。本文简要分析了农村配电网末端用户电压过低的形成原因,从技术角度对如何解决电压过低问题提出了具体解决方法。
简介:摘要目的探讨改良气膀胱腹腔镜行Cohen输尿管再植术治疗输尿管末端狭窄的临床效果。方法回顾分析2018年1月至2019年5月我院应用改良气膀胱腹腔镜Cohen输尿管再植术治疗输尿管末端狭窄患儿12例,年龄(3.0±2.2)岁,年龄范围1.2~9.5岁。其中,男8例,女4例,病变位于左侧9例,右侧3例。术中建立气膀胱后,经尿道于患侧输尿管开口内置入输尿管支架管,通过支架管指引输尿管末端的游离;切除狭窄段输尿管并取出;再次经尿道置入支架管及硅胶化疗管,化疗管继续置入患侧输尿管内,支架管末端与输尿管末端缝合并牵引,助手于体外牵引支架管,对输尿管末段进行精准裁剪及成形,经化疗管管腔置入双J管管芯,引导双J管置入,完成Cohen输尿管再植术。术后定期复查尿常规、泌尿系彩超及排泄性膀胱尿道造影(VCUG)、磁共振泌尿系统造影(MRU)、利尿肾图及肾静态显像,评估肾积水、输尿管扩张或狭窄、是否输尿管反流及肾脏功能参数等指标。结果12例手术均获得成功,无中转开放手术。手术时间(99.0±16.1)min ,时间范围75~125 min。留置导尿管(7.0±1.5)d ,时间范围5~10d。留置膀胱造瘘管(12.3±1.3)d ,时间范围10~14d。术后住院天数(9.5±2.8)d,时间范围6~15d。术后随访(10.4±2.8)个月,时间范围6~16个月。术后6个月患侧肾盂前后径[(0.49±0.21)cm比(1.35±0.32)cm]、输尿管最大径[(0.66±0.21)cm比(1.77±0.33)cm]较术前均明显减小,差异具有统计学意义(P<0.05),肾静态显像提示患侧肾功能较术前上升或无明显变化,利尿肾图未发现机械性梗阻曲线,无腰痛及尿路感染发生,1例出现Ⅰ度反流,经过保守治疗后反流消失,无再次手术病例。结论改良气膀胱腹腔镜Cohen输尿管再植术治疗输尿管末端狭窄是一种安全、有效的手术方式,手术操作简单,手术时间短,术后康复快。