简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:针对坦克动力性燃油经济性参数实验研究成本高、传统计算方法效果差的实际问题,综合大气条件、柴油机转速、变速箱排挡、路面条件和弯转半径等因素的影响,将基于GT—POWER的柴油机工作模型和基于GT—DRIVE的坦克行驶模型相结合,建立了坦克稳态行驶动力性燃油经济性参数计算模型,然后迭代计算出保证坦克稳态行驶的柴油机单缸循环供油量,并经所调研的发动机台架试验数据验证了该模型精度,最后利用该模型计算分析了柴油机转速、变速箱排挡、路面条件和弯转半径对坦克稳态行驶时动力性燃油经济性参数的影响。结果表明:所建立的模型精度较高,能够实现柴油机工作和坦克行驶的自动耦合计算,并可方便地计算坦克的动力性燃油经济性参数。