简介:摘要工业生产规模以及自动化程度的日益提高,使得单台电机驱动已经不能满足工业生产需求,而是需要多台电机协同工作共同完成生产任务,如伺服印刷机,造纸机等。多电机系统的同步控制精度直接关系着产品质量,经济效益。作为电力传动领域的核心设备,多电机系统在复杂的运行过程中如启停、受到干扰乃至发生故障时,各电机的运行状态处于一个动态调整过程,同步性能较差,控制精度不够高,各电机单元容易发生失步,从而影响产品质量,严重时甚至中断生产过程,给工业企业带来巨额的经济损失1。另一方面,多电机系统在运行过程中,由于运行工况的差异,各电机的参数不一致,负载变化以及各种随机故障等因素的影响,给多电机系统的高精度同步控制带来了巨大的挑战2。为了提高多电机同步控制精度以及运行可靠性,进而提高产品质量以及生产效率,需要寻找一种具备干扰抑制以及容忍故障的高精度协同控制策略,这是本次课题研究需要解决的关键技术问题。