简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:旋转机械运转时其旋转部件产生的振动和噪声所表现出的特征和轴的转速有密切关系.在这类故障的特征分析中,使用阶次跟踪分析法比一般的频域分析更具有优势.对2种典型的阶次跟踪法进行了论述,在此基础上用2个仿真信号对旋转机械启动过程进行了模拟分析,并得到了比较理想的结果.
简介:研究一类具有不可控不稳定线性化的非光滑和本质非线性系统的鲁棒输出跟踪问题。应用Lyapunov稳定性和“加幂积分器”方法构造出一个鲁棒非线性状态控制器,解决了系统的全局鲁棒输出跟踪问题,且所求控制律能确保跟踪误差充分小,闭环系统所有信号全局有界。仿真结果证明了所提出方法的有效性。
简介:基于内模原理,针对线性控制系统设计了系统输出对参考信号的渐近跟踪控制和干扰解耦,同时实现了系统的镇定,并给出了设计算法和算例,通过MATLAB软件进行仿真,验证了该方法的有效性.
ARV路径跟踪控制算法研究
基于阶次跟踪的旋转机械启动过程振动分析
一类非光滑非线性系统的鲁棒输出跟踪控制
线性控制系统的渐近跟踪控制与干扰解耦的设计及仿真