简介:为研究引信传爆管在快速烤燃作用下的热响应规律,对考虑导爆药柱作用的聚奥-9C(JO-9C)装药的引信传爆管进行了快速烤燃实验。利用Fluent对引信传爆管在60K/min升温速率下快速烤燃过程的热响应规律进行了数值模拟,并与烤燃实验结果进行了对比验证,标定了JO-9C的活化能与指前因子,分别为1.69×10^5J/mol与2.1×10^15s^-1。基于引信传爆管的快速烤燃实验和模型参数,对15、35、75K/min三种不同升温速率下引信传爆管的快速烤燃过程进行了数值模拟,结果表明:在引信传爆管点火时,传爆药柱先发生热反应,引起导爆药柱发生爆燃;在不同的升温速率下,点火位置均在传爆药柱边角;随着升温速率的增加,点火时传爆药柱边角处温度增加。
简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.