简介:摘要:本文针对自动驾驶汽车横向轨迹跟随问题,提出了基于预瞄信息的路径跟踪算法。即通过采用GPS轨迹点序列作为目标路径,通过 Pure Pursuit 算法将预瞄偏差角转换成前轮转角的控制量,实现横向控制。并在ROS下通过GAZEBO和RVIZ完成联合仿真,得出了纯追踪算法的实际运用效果。仿真实验结果表明:提出的路径跟踪方法在纵向、横向控制和跟踪平稳性方面都具有良好的效果。
简介:摘要:随着城市化规模的不断提升、城市人口迅速增加,对供水系统的供水稳定性和安全性提出了更高的要求,城市供水系统的水源主要来自于城市污水、水库水源等,极易引起水体磷超标等水源污染问题,水体中的磷含量越高越容易导致水质中的微生物过度繁殖,难以保证城市供水的安全性。目前供水厂主要采用铁屑法进行水体除磷,但存在着除磷成本高、效率低、剩余污泥多等不足,而在除磷的过程中还会引入其他的金属离子,进一步导致水体的重离子污染,在脱磷过程中的磷去除率仅71.4%,完全无法满足日益扩大的城市化供水安全需求,因此必须研究更高效、安全的脱磷工艺。