简介:使用Chebyshev-Gauss(CG)伪谱法研究带动量轮和推力器的欠驱动航天器姿态最优控制问题.基于欧拉姿态角和动量矩定理导出两类航天器姿态运动模型,采用Clenshaw-Curtis积分近似得到性能指标函数中的积分项,应用重心拉格朗日插值逼近状态变量和控制变量,将连续最优控制问题离散为具有代数约束的非线性规划(NLP)问题,通过序列二次规划(SQP)算法求解.数值仿真结果表明,对两类欠驱动航天器的姿态机动最优控制均能达到设计控制要求,得到的姿态最优曲线与验证得到的曲线几乎完全重叠.
简介:OptimalcontainmentcontrolforaclassofstochasticsystemsperturbedbyPoissonandwienerprocesses.OptimalFinancingofaCorporationSubjecttoRandomReturns:ASummary.Optimalstrategiesforergodiccontrolproblemsarisingfromportfoliooptimization.OptimalityofThresholdTransmissionPoliciesinGilbertElliottFadingChannels.Optimizationofutilityfor“largerinvestor”withanticipation.
简介:无论多么庞大的游戏世界,玩的时问久了,道路便很容易熟悉。而当怪物的等级、地图等信息都被记录在玩家脑中,这些地图便会失去第一次进入时的神秘感。这在很多游戏中都可以感觉到。即便利用巨大的财力、人力制作数量繁多的地图,地图还是拥有边际的,一旦被全部探索完,那多数玩家又会返回到收集物品的行为模式中。如果要追求一种强调冒险及体验的游戏生活,那就可以尝试一下让地图随机创建,让每次冒险的环境都是未知的。笔者这里所构想的地图系统,主要采用的方法是创建一些路线模板。将其打乱后重新组合,来形成贯穿所有关键点的路线。之后再根据任务及地图创建规则的要求,在模板的关键点上安放相应的任务元素。通过这种不规则的路线和各种物品的随意放置来组成新的随机、独特的游戏场景。同时,由于随机地图类似休闲游戏中开的小房间,只允许一部分玩家在里面进行游戏,如同一群人在玩单机游戏。这样便可以设计一些更加丰富、细腻的任务细节,创造更具表现力的游戏系统。玩家既可以在固有的城市中进行社交,又可以在任务中领略冒险的过程。