简介：采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。

简介：双语教学所注重的不仅仅是外语,实际上是将语言习得贯穿于整个知识学习、语言应用的教学过程.专业课程实施双语教学,学生能原汁原味地学到国外研究理论,并能提高学生的英语应用能力.从实施双语教学来探讨专业课程双语教学的实施.

简介：针对机器人轨迹笛卡尔空间规划中需要精确规划出机器人路径曲线,且在需要精确跟踪轨迹场合却有很多曲线往往达不到精度要求的问题,利用改进性遗传算法,分段跟踪Bezier曲线的各部分,使机器人运行平稳,路径圆滑平顺。仿真实验表明,改进后算法收敛效果明显。

简介：采用Green函数和“裂纹切割”方法，对全空间双相介质界面上含有偏心径向裂纹的圆柱形弹性夹杂，在入射SH波作用下的散射情况进行动应力分析。首先，构造所需的Green函数表达式；其次，采用“裂纹切割”方法及“界面契合”技术构造理论模型裂纹，然后，根据连续性条件建立第一类Fredholm积分方程组，考虑弱奇异积分方程组可以直接离散及散射波的衰减特性求解此方程组；最后，通过算例，分析裂纹长度、入射波数及介质参数等对裂纹尖端动应力强度因子的影响。

简介：量子信息学是物理学与信息学交叉而形成的一门新兴学科。论述了其建立的理论基础——量子态的纠缠现象，介绍了量子计算机、量子密钥、量子隐形传态等相关高新技术，分析了今后的研究方向，以期对该学科有全面的了解。

简介：随着市场经济体制的建立,高等教育的改革与发展,高校教师思想政治工作面临一些问题,本文就这问题做了一些思考。

简介：加入WTO对高校学生的政治思想形成冲击,也给思想政治工作带来机遇,提高高校学生的思想政治素质,具有必要性和可能性,是现实要求.适应WTO需求,高校学生的思想政治素质应当是全面的、综合的.同时,我们应当积极开拓提高高校学生思想政治素质的思路,并找寻对策.

简介：基于等效热路模型的温度场计算方法研究受到了广泛的关注,针对运用于电动机温度场计算的三维空间等效热路模型,阐述了热路模型的基本原理,总结了立方体T型、空心圆筒双T型、三维立方体和扇体热路的数学模型。结合热路模型在电动机温度场计算中的应用,探讨了其未来的发展趋势,对电动机温度场的计算及其散热系统的设计具有一定的借鉴意义和参考价值。

简介：采用4球摩擦磨损试验机研究了两种经化学修饰的纳米金刚石粒子在水基基础液的摩擦学行为。实验结果表明基础液中纳米金刚石磺酸衍生物质量分数为0．1％时，可使水基基础液的承载能力提高10%，磨斑直径降低4．4％。基础液中纳米金刚石磷酸酯衍生物浓度为0．05％0．075％时，亦能够使水基基础液的承载能力提高10％，磨斑直径降低2．6％。经过磺化修饰后的纳米金刚石粒子具有更好的摩擦性能。