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基于ROS的无人扫地车高精度地图定位研究

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摘要摘要：为进一步研究并解决无人扫地车在校园道路内的自主定位和路径规划问题，本文提出利用激光雷达进行构建实时点云高精度地图并利用点云ICP算法进行刚体定位估算从而实现对无人车的动态定位。同时针对ICP算法的局限性提出了使用NDT算法对其进行改进。实验结果表明，该方法可以提高小车建图的精度以及灵敏度，提升无人车工作时的稳定性和安全性，减少了交通事故的发生。

DOI 3j7vn0mqj1/5916705

作者徐智豪，贺刘劝，陈智彪，王朱霖

机构地区（南通大学，江苏南通 226000）

出处《科学与技术》 2022年3期

关键词无人驾驶 ROS 动态定位点云建图算法

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2022年05月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）