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自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制分析

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摘要摘要：近几年，轮式机器人运行常见轨迹跟踪问题逐渐为人们所熟知，现有研究更倾向于以差速驱动机器人为主体，通过深入研究运动控制问题的方式，提出相应观点。本文同样以差速模型为研究对象，通过全局跟踪的方式，一方面，多角度分析预测控制算法，在模糊规则的指导下，实时调整控制律常见误差权值，随着AGV得到控制，跟踪设定轨迹的目标自然能够实现。另一方面，基于仿真实验，对设计所得算法是否有效且可行加以验证，并获得实证有效的结论。

DOI lj1pmqlrjv/4966720

作者文喆

机构地区库卡机器人（广东）有限公司

出处《科学与技术》 2020年22期

关键词轨迹跟踪自主导航小车模糊预测控制

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2020年12月14日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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科学与技术

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