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基于对偶四元数导航的休拉震荡机理研究

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摘要摘要对偶四元数导航是以惯性坐标系为导航系的捷联惯导算法，其休拉震荡机理与以水平坐标系为导航系的捷联惯导算法不同。在对偶四元数的捷联惯导解算方法的基础上，以对偶四元数导航的北向通道为例分析了对偶四元数导航算法休拉震荡产生的机理，推导出了姿态误差、速度误差和位置误差的休拉震荡幅值和相位之间的关系。

DOI g4qlxw6rj8/3356248

作者袁伟涛于清波李宁

机构地区北京航天控制仪器研究所袁伟涛于清波李宁

出处《科学与技术》 2014年7期

关键词对偶四元数惯性导航休拉震荡惯性坐标系引言基于对偶四元数的组合导航算法，是一种在惯性系下导航的捷联惯导算法1。陀螺输出的角速率直接用于姿态更新。由于对偶四元数捷联惯导算法不需要对数学平台加指令角速度，所以基于对偶四元数捷联惯导算法应该不存在休拉回路4。但是，在实际的仿真和试验中，我们发现对偶四元数捷联惯导算法依然存在休拉周期。目前尚未发现有文献提及对偶四元数导航的休拉震荡机理问题，因此本文初步研究验证了对偶四元数的休拉震荡问题。

分类 [社会学][]

出版日期 2014年07月17日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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