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乳腺穿刺活检手术机器人研究

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摘要目前乳腺癌活检和近距离治疗在癌症治疗领域是难以解决的问题。针对此问题设计了一种基于丝传动的核磁共振成像(magneticresonanceimaging,MRI)引导的高精度乳腺穿刺机器人系统,并设计了一种新的丝传动绕丝方式,解决了丝传动运动过程中出现的脱丝及绕丝错乱等问题,利用D-H方法推导了机器人的运动学正解,并得到了其工作空间,结果满足设计要求。

DOI 2d3w5gx8j9/1965143

作者袁小航;杨志永;姚贵英

机构地区不详

出处《生物医学工程研究》 2018年3期

关键词核磁共振成像手术机器人丝传动 D-H法运动学分析

分类 [医药卫生][生物医学工程]

出版日期 2018年03月13日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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来源期刊

生物医学工程研究

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